劉邦起兵的故事如下：劉邦做亭長時，押送一批民夫到驪山，為秦始皇修筑陵墓。民夫們不愿到遙遠的地方去做苦力，一路上不斷地逃跑。劉邦見逃亡的人數太多，心想，自己即使把所有剩下的民夫送到驪山，也難免一死。他狂喝了一通悶酒后，把民工們招攏來說：“你們到驪山后也只有死路一條。我不忍把你們往死路上送，現在我放了你們，你們各自逃生去吧！”民夫中有十幾人對劉邦的義舉深為感動，表示愿意跟隨他出生入死，患難與共，劉邦帶著這幫人在山林草澤中過起了流亡的生活。
有一天晩上，劉邦帶著手下人在沼澤中行走，他雖然喝了不少酒，可頭腦還清醒，他怕大家走入沼澤之中，便派一個人前去探路。不久，探路的人驚慌失措地跑回來說：“不得了了，前方的路中間橫躺著一條大蛇，我們還是躲開這里，從別的地方走吧。”
劉邦仗著幾分酒勁，滿不在乎地說：“大丈夫有什么好怕的。一條蛇算得了什么，我今天偏要從這條道上走。”他一人領先前行，看到探路的人所說的蛇后，也著實嚇了一跳，可大話已說出口了，他只得硬著頭皮拔劍向蛇砍去，蛇被砍成了兩半。這一行動，使和他一起的人更加敬畏他。
陳勝在大澤鄉起義后，全國各地的英雄豪杰紛紛起來響應。沛縣縣令見起義軍來勢兇猛，也想率領沛縣的人順應潮流，他和手下的心腹商議這事。主吏蕭何和獄掾曹參對縣令說：“你是沛縣的一縣之長，是朝廷委派的官員。由你出面來號召沛縣人起兵反秦，恐怕沒有多少人聽你的。你應該先召回劉邦那批在外逃亡的人，我們聽說他們已擴大到了幾百人。只要把他們召集到了你的旗下，沛縣的人誰還敢不聽從你！”縣令一聽大喜，連忙派樊噲去聯系劉邦。
樊噲帶回劉邦那批人后，縣令又反悔了，他害怕自己控制不了劉邦等人，于是宣布關閉城門拒絕劉邦等人進城，并準備殺掉當初向他獻策的蕭何和曹參。蕭、曹聞知音訊后，連忙逃出城來，并把這一消息告訴了劉邦。劉邦聽后，親自寫了一封信，令人用箭把信射進城里。劉邦在信中號召沛縣的豪杰們殺掉縣令，打開城門迎接他們進城。
城里的人早就聽說過劉邦的大名，對他的為人一直都很敬慕，看到信后，他們團結起來殺死了縣令并打開城門。
劉邦等進城后，城里的人一致推選劉邦為沛縣的縣令。劉邦推辭說：“如今天下大亂，英雄輩出。如果我們今天不能選舉一個合格的首領，后果不堪設想。我不是吝惜自己的生命不敢承擔風險，只是怕自己能力有限，弄得不好辜負大家的希望，害了大家。我建議大家再考慮考慮，推選一個更合適的人擔任沛縣縣令。”
當時沛縣里有點名氣的人還有蕭何、曹參等，但他們都是文吏，膽小怕事，擔心萬一起義失敗，會被株連九族，他們執意推舉劉邦。沛縣的人們也再三強烈要求劉邦出任沛令。劉邦見推辭不了，只好依從眾人的意見，做了沛令。