毛遂自薦的故事詳細是怎樣的？秦國圍攻邯鄲時，趙王曾派平原君去求援，當時擬推楚國為盟主，訂立合縱盟約聯兵抗秦，平原君約定跟門下有勇有謀文武兼備的食客二十人一同前往楚國。
平原君說：“假使能通過客氣的談判取得成功，那就最好了。如果談判不能取得成功，那么也要挾制楚王在大庭廣眾之下把盟約確定下來，一定要確定了合縱盟約才能回國。同去的文武之士不必到外面去尋找，從我門下的食客中選取就足夠了。”
結果選得十九人，剩下的人沒有可再挑選的了，竟沒辦法湊滿二十人。這時門客中有個叫毛遂的人，徑自走到前面來，向平原君自我推薦說：“我聽說您要到楚國去，讓楚國做盟主訂下合縱盟約，并且約定與門下食客二十人一同去，人員不到外面尋找。現在還少一個人，希望您就拿我充個數一起去吧。”
平原君問道：“先生寄附在我的門下有幾年啦？”毛遂回答道：“到現在整整三年了。”平原君說：“有才能的賢士生活在世上，就如同錐子放在口袋里，它的鋒尖立即就會顯露出來。如今先生寄附在我的門下已三年了，我的左右近臣從沒有稱贊推薦過你，我也從來沒聽說過你，這是先生沒有什么專長啊！先生不能去，先生留下來。”
毛遂說：“我就算是今天請求放在口袋里吧！假使我早就被放在口袋里，是會整個錐鋒都脫露出來的，不止是露出一點鋒尖就罷了的。”平原君終于同意讓毛遂一同去。那十九個人互相使眼色示意，暗暗嘲笑毛遂，只是沒有發出聲音來。
等到毛遂到達楚國，跟那十九個人談論、爭議天下局勢時，十九個人個個佩服他。平原君與楚王談判訂立合縱盟約的事，再三陳述利害關系，從早晨就談判，直到中午還沒決定下來，那十九個人就鼓動毛遂說：“先生登堂。”
于是毛遂緊握劍柄，一路小跑地登階到了殿堂上，便對平原君說：“談合縱不是’利’就是’害'，只兩句話罷了。現在從早晨就談合縱，到了中午還決定不下來，是什么緣故？”楚王見毛遂登上堂來就對平原君說：“這個人是干什么的？”
平原君回答說：“這是我的隨從家臣。”楚王厲聲呵斥道：“怎么還不給我下去！我是跟你的主人談判，你來干什么！”
毛遂緊握劍柄走向前去說：“大王敢呵斥我，不過是倚仗楚國人多勢眾。現在我與你相距只有十步，十步之內大王是倚仗不了楚國的人多勢眾的，大王的性命控制在我手中。我的主人就在面前，當著他的面你為什么這樣呵斥我？況且我聽說商湯曾憑著七十里方圓的地方統治了天下，周文王憑著百里大小的土地使天下諸侯臣服，難道是因為他們的士兵多嗎，實際上是由于他們善于掌握形勢而奮力發揚自己的威力。如今楚國領土縱橫五千里，士兵百萬，這是爭王稱霸所憑借的資本。憑著楚國如此強大的實力，天下誰也不能擋住它的威勢。秦國的白起，不過是個毛孩子罷了，他帶著幾萬人的部隊，發兵與楚國交戰.第一戰攻克了鄢城郢都，第二戰燒毀了夷陵，第三戰便使大王的先祖受到極大凌辱。這是楚國百世不解的怨仇，連趙王都感到羞恥，可是大王卻不覺得羞愧。合縱盟約是為了楚國，不是為了趙國。我的主人就在面前，你為什么這樣呵斥我？”
聽了毛遂這番數落，楚王立即改變了態度說：“是，是，的確像先生所說的那樣，我一定竭盡全國的力量履行合縱盟約。”毛遂進一步逼問道：“合縱盟約算是確定了嗎？”楚王回答說：“確定了。”于是毛遂用帶著命令式的口吻對楚王的左右近臣說：“把雞、狗、馬的血取來。”
毛遂雙手捧著銅盤跪下把它進獻到楚王面前說：“大王應先吮血以示確定合縱盟約的誠意，下一個是我的主人，再下一個是我。”就這樣，在楚國的殿堂上確定了合縱盟約。這時毛遂左手托起一盤血，右手招呼那十九個門客說：“各位在堂下也一塊吮盤中的血，各位雖然平庸，可也算完成了任務，這就是所說的依賴別人的力量來完成自己的任務吧。”
平原君完成了合縱盟約便返回趙國，回到趙國后，說：“我不敢再觀察識別人才了。我觀察識別人才多說上千，少說幾百，自認為不會遺漏天下的賢能之士，現在竟然把毛先生給漏下了。毛先生第一次到楚國，就使趙國的地位比九鼎大呂的傳國之寶還尊貴。毛先生憑著他那一張能言善辯的嘴，竟比百萬大軍的威力還要強大。我不敢再觀察識別人才了。”于是平原君把毛遂尊為上等賓客。