趙武靈王執政時，趙國境內有個中山國，是趙國的心腹大患；境外有燕國、胡東、林胡、秦國、韓國等，可謂強敵林立。
武靈王十分清楚趙國目前的形勢，他冷靜地向群臣分析：“周圍的國家和少數民族勢力都想吞掉我們，如果我們沒有強大的武力作為后盾，國家社稷就很危險哪！所以我打算改革風俗，咱們穿的衣服，袖子太長，腰太肥，領口太寬，下擺太小。穿著這種長袍大褂，騎馬、打仗、做事，都太不方便。我打算仿照胡人的習俗，把大袖子的長袍改成小袖子的短褂，腰里系上一根皮帶，腳穿皮靴，這樣穿著方便，行動靈活，做事輕巧。另外，咱們過去打仗主要靠步兵，就是有馬，也只用來拉戰車，不會騎馬打仗。我們改穿胡服，上下馬方便，可以組建一支騎兵，來增強戰斗力。大家覺得怎么樣？”
結果，保守的大臣們一致反對。
趙武靈王找來老臣肥義說：“變革創新總會遭到保守落后勢力的反對，傲慢無知的老百姓只知道埋怨，他們理解不了先進思想。我想讓趙國人改穿匈奴衣服，訓練他們騎馬射箭，肯定會遭到社會輿論的非議，你看怎么辦才好呢？”
肥義鼓勵趙武靈王說：“我聽人們說，前思后想、猶豫不決成不了大事；做事反復無常不會有好名聲。大王既然已經決定不顧落后勢力的反對，就不要管天下人有什么議論。您要知道，德行高尚的人不會在意世俗的成見，創建宏偉大業的人不會凡事都同老百姓商量。蠢人根本不知道成功的秘訣，只有聰明人才能把握事情的發展態勢。大王您還有什么可顧慮的呢？”
趙武靈王聽了肥義的一席話，對胡服騎射信心大增。
趙武靈王認為應該把德高望重的大臣作為突破口，只要做通了他們的工作，其他人就不會再有什么異議了。于是趙武靈王派王緞到叔叔公子成那里，說服公子成支持自己。
王繾說：“大王已經穿上胡服，即將上朝會見群臣，想請您也換上胡服。自古以來晚輩在家里要聽從長輩的話，大臣在朝廷中要服從君王的命令。再說，先王曾經立下規矩：子女不能反對父母，臣子不能違背君王。
現在即將公布改穿胡服的法令，大王怕您違背當臣子的起碼準則，派我來同您協商。大王知道，只有得到大臣們的支持擁護，胡服改革才能成功，所以想憑借您的聲望，促使法令順利頒布實施。大王派我來就是請您改穿胡服。”
公子成答道：“大王改穿胡服的事我已經聽說了。既然大王這么信任和看重老臣，那我就直言不諱了。中國自古以來就是賢人會聚的地方，四面八方的財物都集中在這里，大圣人、大哲人都在這里宣講知識，弘揚教化，老百姓都遵守仁義道德，學習《周禮》《尚書》《詩經》《樂經》，少數民族統治者都仰慕我中華的文化風氣，不斷派人來觀摩學習。今天大王竟然要拋棄這些寶貴的東西，而仿效偏遠民族的服飾；改變圣賢的教導，而扔掉自古以來的傳統。這是會失去良心、引起災禍的呀！老臣希望大王三思而后行！”
那么趙武靈王胡服騎射的啟示是什么呢？不久，趙武靈王親自來到叔叔公子成家，說：“改革服飾是為了穿著方便。制定禮法是為了辦事順利。圣人根據木同的情況，制定不同的禮法，既便于人民遵守，又使國家受益。服飾也是一個道理。
只要對國家有利，方法不必完全相同；只要能夠辦事方便，不必拘泥于一種禮法，任何事物都在不停地變化，俗話說：’靠書本上的知識駕馭馬，摸不透馬的脾氣；用古代的方法處理今天的事物，理解不了事物的變化。'做事還要遵循一個原則：不明白真相不要胡亂猜疑，和自己的想法不一樣，也別妄加非議。
“我國東邊和齊國、中山國以黃河為界，但我們的船只很少；北邊連接燕國、東胡，西邊緊靠林胡、樓煩、秦國、韓國，卻沒有足夠的武力來防御。我主張胡服騎射，就是為了保衛趙國邊境的安全哪，早年中山國倚仗著齊國的支持，侵占了我國大片土地，擄走了許多老百姓，引水倒灌高邑。
如果沒有神靈保佑，高邑早就被人家占領了。改穿胡服，教習騎射來加強守備力量，從眼前利益看可以改變邊境防御不力的局面；從長遠看可以報中山國進擾我國的仇恨，可是叔叔您以討厭改變服飾為借口，一味抱著守舊的習俗不肯放手，而忘了高邑一戰的恥辱，真讓人失望。”
公子成聽了趙武靈王有理有據的一番話，恍然大悟，行大禮說：“我實在太糊涂了，沒明白大王的良苦用心，竟然對世俗的意見隨聲附和，真是罪該萬死！”他當即接受了趙武靈王所賜的胡服，第二天就穿了胡服去上朝，趙武靈王這才正式頒行胡服令。
趙國胡服騎射之后，軍隊戰斗力大大增強，連年發動對中山國的戰爭，后終于滅掉了中山國。