當初勾踐被圍困在會稽山上時，曾傷感地嘆氣說：“難道我就這樣完了嗎？”文種給他打氣說：“商湯曾被夏桀拘禁，周文王曾被商紂關押，晉文公、齊桓公都曾在國外流亡，他們后來不是都成就大事業了嗎？由此看來，禍往往能轉化成福呢！大王一定要挺住哇！”
吳王赦免了越王勾踐以后，勾踐返回國內，就搬進簡陋的房子。他把豬的苦膽懸掛在屋內，不管坐著或躺著，總可以看見苦膽，并不時地嘗嘗膽汁，讓自己知道吃“苦”的滋味。睡覺時不用床鋪和被褥，而睡在柴草上面，不忘亡國之痛。他常常提醒自己說：“你忘了在會稽山上所受的恥辱了嗎？”這就是著名的“臥薪嘗膽”的典故，后來被常用來形容一個人發憤圖強的樣子。
臥薪嘗膽的歷史典故并沒有就此結束。后來吳王執意攻打齊國，伍子胥勸說道：“我們與越國的矛盾是重要的，而與齊國的矛盾，不過是像癬疥一樣的小病而已。希望大王先不要出兵攻打齊國，先去滅掉越國。”吳王沒把越國放在眼里，也就沒有聽從伍子胥的意見，仍然去討伐齊國，結果把齊軍打得大敗，回來就在伍子胥的面前炫耀。伍子胥說：“大王不要高興得太早了！”
吳王發怒，伍子胥想以自殺來警醒吳王，吳王聽說后制止了伍子胥。
越國為了試探吳國對它的態度，派文種到吳國去借糧食。吳王不聽伍子胥的勸阻，將糧食借給了越國。這表明吳王對越國仍然沒有戒備心理。
越王勾踐心里非常高興。伍子胥感嘆說：“君王不聽我的勸告，三年后，吳國將成為一片廢墟！”太宰伯齬聽了這句話，與伍子胥發生了爭執，他們兩人的矛盾其實由來已久。伯藍后來又串通其他大臣在吳王面前說伍子胥的壞話，吳王便派一個使者送給伍子胥一把劍，讓他自殺。伍子胥感慨萬分，從容不迫地自殺了。臨死前他對使者說：“一定要把我的眼珠挖出來掛在吳國都城的東門上，用來觀看越軍進城！”伍子胥死后，吳王更加重用伯齬。
三年之后，勾踐問范蠡說：“吳國已經殺掉了伍子胥，朝中都是阿諛逢迎的臣子，現在可以進攻吳國了嗎？”范蠡回答說：“不行，現在還不是最好的時機。”勾踐只好再一次延長了自己忍耐的時間。
次年，吳王率領吳國的精銳部隊北上去參加諸侯大會，只剩下老弱殘兵和太子留守都城姑蘇。勾踐又問范蠡是否可以進攻吳國，范蠡說：“這次可以了。”于是，勾踐派遣越國的精銳部隊突襲吳國，吳國軍隊打了敗仗，吳太子被殺。吳國派人向吳王告急，吳王大驚失色，但因為他正在與各國諸侯會談，便下令不許泄露吳國戰敗的消息，私下里派人帶著重禮去向越國求和。勾踐估量自己還不能一下子滅掉吳國，就和吳國講和了。
這之后又過了幾年，越國再次討伐吳國。吳國的士兵早已經在連年戰爭中疲憊不堪，越軍很輕易地就把吳軍打敗了。越王的軍隊把吳王圍困在他的宮殿中。吳王派一個大臣赤身裸體地去拜見越王，請求越王像當年吳王饒了他一樣饒了自己。勾踐看見那個大臣可憐巴巴的樣子，心里頓生憐憫之意，想答應他。范蠡說：“越國戰敗的時候，上天把越國賜給了吳國，而吳國不接受這樁好事；現在，吳國戰敗了，上天把吳國賜給了越國，越國難道可以違背天意嗎？再說，君王您吃了這么多年的苦，不就是為了這一天嗎？您忘記會稽山的恥辱了嗎？”勾踐便狠下心來，派這個大臣回去對吳王說：“我會把您好好安置的，讓您統治一百戶人家。”勾踐的意思實際上是要廢掉吳王，滅掉吳國，吳王假意辭謝說：“我老了，不能為您辦事了。”于是便自殺了，臨死前他用東西把自己的臉蓋起來，說：“我到陰間沒臉見伍子胥呀！”越王勾踐安葬了吳王。臥薪嘗膽十幾年，越王勾踐終于報了仇，成為江淮一帶的霸王。